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钢制防火门通过上述分析可知，利用谐波电流的合理选择及控制可以在不改变电驱动系统设计的基础上，地各类电机中由于各类原因存在的转矩脉动。其关键技术可概括为两个方面：转矩脉动的谐波电流选取方法；谐波电流注入控制方法。接下来将分别对这两个关键技术进行综述。转矩脉动的谐波电流选取方法关于转矩脉动的谐波电流选取方法，从其实现方式上来说可以总结为两类：闭环反馈控制和开环前馈控制。在闭环反馈中，参考转矩与瞬时转矩脉动差作为转矩的入，而转矩的输岀即可转矩脉动的谐波电流。所示，利用设定转矩与转矩观测器所得的实时转矩差作为转矩闭环反馈的输入，其输出即可转矩脉动的轴谐波电流，其与原轴方向基波电流和作为总的设定电流输入传统矢量控制系统中。